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Comienza a edificarse en el siglo XIII, pero es en el siglo XV cuando adquiere su actual aspecto, como residencia señorial de los Vivero.

Fue don Alonso Pérez de Vivero, contador mayor de Juan II de Castilla, quien, como otros notables de la época, fue comprando todos los lotes señoriales que conformaban Fuensaldaña para construirse un castillo-palacio que no llegó a terminar, pues murió asesinado por conjurar contra Álvaro de Luna.

Imagen en alta resolución. Este enlace se abrirá mediante lightbox, puede haber un cambio de contexto Moros cautivos dirigidos por un cantero trabajaron en las obras que continuaron gracias al hijo de don Alonso, Juan de Vivero. El castillo fue confiscado a los Vivero por los Reyes Católicos, por su apoyo a la reina Juana; y no retornaría a su propiedad hasta 1490. Volvió a ser confiscado al heredero en 1520 como castigo por el asesinato de su esposa.

Proyectado como castillo de la primera época de la Escuela de Valladolid, su dilatada construcción impidió la ejecución completa del proyecto inicial, no alcanzando la altura prevista en proporción con la torre. Es de planta cuadrada y sus ángulos se rematan con cubos cilíndricos; adosada al muro norte, la torre del homenaje, en la que aparecen las armas de los Vivero y de los Dávila-Guzmán, es de planta rectangular; cuenta con tres alturas y un sótano, unidos por una escalera de caracol.

Antiguamente tuvo un puente levadizo y en el interior la edificación formaba una "U" alrededor del patio. En 1521, fue ocupado por las tropas comuneras y convertido en uno de sus bastiones defensivos.