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Su condición de baluarte natural entre Montes Torozos y Tierra de Campos ha condicionado la historia de Urueña, disputada a lo largo de los siglos por los reinos de Castilla y de León.
Su recinto amurallado, que se adapta al escarpado borde del páramo, data del siglo XII y es uno de los mejor conservados de la provincia; protegía un castillo que se edificó sobre una fortaleza romana a mediados del siglo XI a instancias de Fernando I. Un siglo después, la infanta doña Sancha, hermana de Alfonso VII, ordenaría la construcción de las murallas, de perímetro ovalado.
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Dos puertas permitían el acceso al interior: al noroeste llano, la del Azogue, con dos cubos en sus laterales, y la de la Villa, con arco apuntado, situada al borde del páramo.
El castillo, situado en el extremo suroriental de la villa, aparece como una torre albarrana de la muralla, a la que se une por el adarve; el llamado Peinador de la Reina, es el punto más alto del conjunto monumental.
El castillo es de planta cuadrada y sus esquinas están reforzadas por cubos cilíndricos, excepto la Torre del Homenaje, en el sur, de planta cuadrada. Del espacio entre muralla y castillo, que pudo constituir un patio defensivo previo, hoy sólo se conservan los engarces. A continuación de dicho patio pudo encontrarse el acceso principal, en la parte que da al pueblo y en el que residieron personajes ilustres como doña Urraca o María de Padilla, amante de Pedro I; también fue prisión de Pedro Vélez, el conde de Luna o la infanta Beatriz de Portugal.
La visita
El castillo alberga desde el siglo XIX el cementerio municipal, por lo que no es visitable.
Se pueden realizar dos recorridos por el adarve de la muralla. El primero situado en el lienzo sur (entre el castillo y la Puerta de la Villa, desde el cual se divisa el valle de la ermita de la Anunciada y las ruinas del antiguo monasterio benedictino del Bueso), y el otro a lo largo del lienzo oeste, entre la Puerta de la Villa y el mirador del Cubo Nuevo.
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